Navigation Drawer 基本実装

ポイントは非推奨になったandroid.support.v4.app.ActionBarDrawerToggleを使わずに、android.support.v7.app.ActionBarDrawerToggleを使って実装します。
android.support.v7.widget.Toolbarも導入するのでアプリのthemeは Theme.AppCompat.Light.NoActionBarにしている上で実装します。
特に難しいことはしません。

まずはレイアウトから

activity_main.xml

<LinearLayout
xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
android:orientation="vertical"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent">

<android.support.v7.widget.Toolbar
    android:id="@+id/tool_bar"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:layout_width="match_parent"
    app:theme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar"
    android:minHeight="?attr/actionBarSize"
    android:background="?attr/colorPrimary"
    android:elevation="4dp" />

<android.support.v4.widget.DrawerLayout
    android:id="@+id/drawer_layout"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent">

    <!-- main content -->
    <FrameLayout
        android:id="@+id/main_content_frame"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent"
        android:foreground="?android:windowContentOverlay"
        />

    <!-- drawer content -->
    <LinearLayout
        android:id="@+id/drawer_menu_item_layout"
        android:orientation="vertical"
        android:layout_width="240dp"
        android:layout_height="match_parent"
        android:layout_gravity="left"
        android:background="#EBEBEB">

        <!-- drawer item menu -->

    </LinearLayout>

</android.support.v4.widget.DrawerLayout>
</LinearLayout>

アプリケーション側

DrawerLayoutとActionBarDrawerToggleの定義
MainActivity.java

...
public class MainActivity extends ActionBarActivity
private DrawerLayout mDrawerLayout;
private ActionBarDrawerToggle mDrawerToggle;
private Toolbar mToolbar;

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);

    mToolbar = (Toolbar) findViewById(R.id.tool_bar);
    setSupportActionBar(mToolbar);

    mDrawerLayout = (DrawerLayout)findViewById(R.id.drawer_layout);
    mDrawerToggle = new ActionBarDrawerToggle(
            this, mDrawerLayout,
            R.string.drawer_open,
            R.string.drawer_close) {

        public void onDrawerClosed(View view) {
            // getSupportActionBar().setTitle(mTitle);
        }
        public void onDrawerOpened(View drawerView) {
            // getSupportActionBar().setTitle(mDrawerTitle);
        }
    };
    mDrawerLayout.setDrawerListener(mDrawerToggle);
}
...

トグル状態の同期やアイコンタップされたときの動作
MainActivity.java

...
@Override
protected void onPostCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onPostCreate(savedInstanceState);
    // Sync the toggle state after onRestoreInstanceState has occurred.
    mDrawerToggle.syncState();
}

@Override
public void onConfigurationChanged(Configuration newConfig) {
    super.onConfigurationChanged(newConfig);
    // Pass any configuration change to the drawer toggle
    mDrawerToggle.onConfigurationChanged(newConfig);
}

@Override
public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
    if (mDrawerToggle.onOptionsItemSelected(item)) {
        return true;
    }

    return super.onOptionsItemSelected(item);
}

あとは、R.id.main_content_frameにコンテンツ（フラグメントなど）を導入するだけです。
終わり。

続き：Navigation DrawerでActionBarの上に、StatusBarの下にDrawerを置く